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“三分鐘內(nèi)

完成擊塔、擊球、堆塔，我們做到了！”

在暑期舉辦的第二十一屆

全國(guó)大學(xué)生機(jī)器人大賽ROBOCON中

我校機(jī)械工程學(xué)院競(jìng)技機(jī)器人隊(duì)

取得全國(guó)第二十一名的好成績(jī)！

“很感謝團(tuán)隊(duì)成員的全力以赴

拿到這樣一個(gè)好名次！”

湖工大競(jìng)技機(jī)器人隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)周星宇說

不確定比賽形式

那就做兩手準(zhǔn)備

全國(guó)大學(xué)生機(jī)器人大賽是國(guó)內(nèi)技術(shù)挑戰(zhàn)性最強(qiáng)、影響力最大的大學(xué)生機(jī)器人賽事，到如今已順利舉辦了20屆，今年也是湖北工業(yè)大學(xué)參賽的第六年。

去年10月，主辦方公布本屆賽題“拉戈里”，這是一種古印度流行的攻防游戲，要求參賽隊(duì)伍兩兩對(duì)戰(zhàn)。每組隊(duì)伍使用自主研發(fā)的兩臺(tái)機(jī)器人，在規(guī)定時(shí)間內(nèi)，分別完成擊塔、建塔兩項(xiàng)任務(wù)。建塔過程中，雙方的擊塔機(jī)器人可以攻擊對(duì)方的建塔機(jī)器人，使其任務(wù)失敗。如雙方均完成任務(wù)，則用時(shí)少者獲勝。

決賽時(shí)間定在今年7月，然而主辦方表示，由于疫情原因，今年的比賽也有可能轉(zhuǎn)為線上舉行。如果無法線下對(duì)戰(zhàn)，評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)則將會(huì)變?yōu)橐运俣热佟?/p>

“不確定比賽形式，那么拼速度和拼攻擊，我們兩手都要抓！”拿到賽題后，時(shí)任隊(duì)長(zhǎng)的徐子謙當(dāng)機(jī)立斷，對(duì)隊(duì)員們提出了更高要求。“只有做到精益求精，才能萬無一失?！?/p>

27人的隊(duì)伍里，絕大多數(shù)都是大一、大二的學(xué)生。剛開始，每個(gè)人看比賽規(guī)則都猶如看“天書”?！耙?guī)則都看不懂，怎么制作和操作機(jī)器人？”彼時(shí)剛上大二的周星宇有些懊惱。無從下手？那就惡補(bǔ)書本知識(shí)，只要沒課、沒考試，就待在實(shí)驗(yàn)室。“再加上有學(xué)長(zhǎng)學(xué)姐和老師的指導(dǎo)，我們能更快上手。”

一遍遍推倒重來

心態(tài)“崩了”就重振旗鼓

為了找到平衡速度和攻擊力的最優(yōu)解，團(tuán)隊(duì)一遍又一遍設(shè)計(jì)、制作、測(cè)試機(jī)器人組件。然而，設(shè)計(jì)出的機(jī)器人不是速度太慢，就是超過比賽規(guī)定的重量。每一次的失敗，都要重新進(jìn)行編程、設(shè)計(jì)、制作、拼接……，研發(fā)一做就是半年。推翻了五六種機(jī)器人樣式后，今年4月，團(tuán)隊(duì)才敲定最終版本。

“當(dāng)時(shí)真的挺焦頭爛額的，高年級(jí)成員逐漸將重心放在考研和就業(yè)上，剩下的16名成員均為大一、大二的新人，我們只能靠自己。”今年2月，周星宇接任隊(duì)長(zhǎng)，然而，剛剛成為團(tuán)隊(duì)的“頂梁柱”，就又出了狀況。

在試運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，周星宇發(fā)現(xiàn)射擊準(zhǔn)度不斷下降。經(jīng)過檢驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的齒輪在多次使用后會(huì)產(chǎn)生磨損，影響射球的角度。這一誤差并不在前期編程的計(jì)算環(huán)節(jié)中，想要消除，就只能推倒重來。此時(shí)離比賽僅兩個(gè)月，這無疑是當(dāng)頭一擊。

“要不算了吧，工作強(qiáng)度太大了，不想重來了！”“反正減去誤差也有60%的成功幾率，就堵這一把吧！”此時(shí)，團(tuán)隊(duì)內(nèi)部產(chǎn)生分歧，甚至有成員產(chǎn)生退出想法。但周星宇堅(jiān)持精益求精?！凹热蛔隽耍鸵龅阶詈?，遇到困難，我們就解決它！”來不及重新編寫程序，那就手動(dòng)更換齒輪、打磨齒輪。在調(diào)試機(jī)器人的過程中，團(tuán)隊(duì)每天要多花2個(gè)小時(shí)的時(shí)間調(diào)節(jié)齒輪誤差。

6月，組委會(huì)終于公布比賽為線上舉行。“當(dāng)時(shí)我的心理壓力也很大，既要繼續(xù)調(diào)試機(jī)器人，又要與組委會(huì)溝通、布置比賽場(chǎng)地，還要準(zhǔn)備期末考試，完全忙不過來。但如果我表現(xiàn)焦慮，一定會(huì)給其他同學(xué)帶來負(fù)面影響?！?月開始，周星宇買了一張折疊床，住進(jìn)了實(shí)驗(yàn)室，每天只睡3到5個(gè)小時(shí)，拿出了作為隊(duì)長(zhǎng)的擔(dān)當(dāng)。

化險(xiǎn)為夷

上場(chǎng)前一刻還“出了岔子”

“比賽前后，一直在出‘岔子’，好在有驚無險(xiǎn)?！?月22日，比賽的前一天，擊塔機(jī)器人突然罷工，經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)，氣缸斷裂，但沒有準(zhǔn)備備用氣缸?！耙欢ㄒs緊解決！我們立刻決定去找別的隊(duì)伍‘借’。”詢問了兄弟院校的朋友后，周星宇連夜打車借零件，解決了問題。

7月23日，為期兩天的比賽正式開始，共有兩次機(jī)會(huì)，取最佳成績(jī)。沒想到的是，比賽前的一個(gè)小時(shí)，機(jī)器人又突然罷工?！拔覀儚膩矶紱]有遇到過這種問題！”好在可以向裁判申請(qǐng)延遲一小時(shí)比賽。冒著一身冷汗，團(tuán)隊(duì)反復(fù)檢查，最后發(fā)現(xiàn)是底盤驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障?！斑@回我們帶了備用零件，立刻就換上了?！?/p>

比賽只能派一位選手操作機(jī)器人。小插曲剛結(jié)束，就輪到周星宇上場(chǎng)了。他沉著冷靜，前兩分鐘表現(xiàn)十分出色。然而，裁判突然叫停，稱疑似違規(guī)，經(jīng)過30秒鐘的檢查后，發(fā)現(xiàn)是誤判?！坝幸稽c(diǎn)可惜，視頻不好判斷是否違規(guī)，耽擱了30秒。但這次發(fā)揮很出色，我們還是選擇保留成績(jī)。”最終，拿下了全國(guó)第21名的好成績(jī)。

“比賽有驚喜也有遺憾，這些都將成為我們重要的人生經(jīng)歷?！?/strong>周星宇說。今年，大三的他還將帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)繼續(xù)參加該項(xiàng)比賽?！拔視?huì)把所有比賽經(jīng)驗(yàn)毫無保留地教給學(xué)弟學(xué)妹，延續(xù)競(jìng)技機(jī)器人隊(duì)的傳幫帶文化，讓他們少走彎路?！?/p>